Etude cinématique SCARA

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frafa
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Etude cinématique SCARA

Messagepar frafa » dim. 23 oct. 2016 21:46

Bonjour,

J'ai demandé au lab de pouvoir disposer du matériel pour tester la cinématique Scara, il a répondu OK , merci :)

J'ai prototypé un modèle de test sous Sketchup, histoire d'avoir un truc fonctionnel sans trop de jeux, sans pour autant être parfait, bref un truc pour faire une preuve de concept.

ATTENTION les bras doivent impérativement avoir des longueurs de nombres entiers, il n'est pas possible de rentrer des valeurs avec une virgule sur cette variable dans MARLIN.
150, 155, 200, mais pas 200.01! donc soyez précis pour la réalisation et le perçage des bras.

N'essayez pas de construire un robot Scara sans micro-réduction sur les axes X/Y,
ce post traite juste d'une preuve de concept, il est impératif d'avoir a minima une réduction de 1:5 sur les axes X/Y,

Besoins en matériel pour ce test:
MDF de 3mm et 6mm (disposer d'une découpe laser)
Visserie en 3mm
2 Moteur Nema 17 en 200 pas par tours
3 fin de course
1 thermistance
1 Alimentation 6 Ampères 12Volts
1 ventilateur 12 Volts
1 Arduino Méga 2560
1 Ramps 1.4
2 Drivers moteurs DRV8825 (32ieme de pas)

Découpage, Assemblage, Câblage
Pour le firmware je suis parti de celui de La MORGAN (un test sur la dernière version de MARLIN sera fait par la suite): https://github.com/qharley/Marlin

Une fois assemblée est venu le moment du premier test,
au début je n'arrivais pas a avoir les fin de courses qui fonctionnent correctement,
hummm ... en fait il faut connecter sur la ramps les MAX et j'avais connecté comme d'hab les MIN,
sur le coup c'est moi le fautif c'est bien expliqué sur la page de calibration de la MORGAN ...
http://www.morgan3dp.com/morgan-calibration-guide/
une fois cela corrigé, G28 le homing fonctionnait correctement.

Restait a calibrer MARLIN pour Scara et c'est là que les ennuis commencent vraiment,
cette phase est très mal documentée a mon goût, et en plus contiens des erreurs,
je vais donc essayer d'écrire une méthode claire pour arriver a avoir des cercles bien rond ...

Merci a toute les personnes qui ont participé(e)s aux premiers réglages !
Céline, Yann, Joël, Renaud, Thierry, euh une soirée un peu animée au lab, il était tard :p
on avait pas encore bien compris l'ordre a respecter, fixé un feutre avec des colliers ....
bref lors des premiers tests on demandait un cercle et on avait un joli haricot !

On as perdu une bonne journée avec un Bug a la con.
Céline, Renaud et moi-même avons cherché pourquoi après M360
on ne pouvait pas continuer la phase de calibration, Repetier mettait 1 commande en attente et bloquait tout après M360.
Après avoir fouillé de partout dans Marlin, j'ai fini par installer Pronterface,

et là oh miracle on as pu finaliser la phase de calibration ...
Bref pour calibrer utilisez impérativement Pronterface !

Le lendemain on s'est remis sur la calibration après avoir lu et relu le "Fucking Manual"
trouvé et corrigé les erreurs, maintenant oh miracle on as un rond bien rond !, (enfin relativement rond, sans réduction sur X/Y je ne pourrait pas faire mieux)

Méthode de calibration:
Le firmware utilisé et les sources sous Sketchup: https://sourceforge.net/projects/openha ... les/Scara/
Vidéo: https://youtu.be/H5ieboKMeLQ
[youtube]https://youtu.be/H5ieboKMeLQ[/youtube]

Le Gcode disponible dans MARLIN: http://www.marlinfw.org/articles/gcode/overview.html

M500 - Store settings in EEPROM.
M501 - Restore settings from EEPROM.
M502 - Revert to default "factory settings." (Use M500 if you want to store them to EEPROM.)
M503 - Print the current settings (as set in memory, not the settings stored in EEPROM.)

M360 - SCARA calibration: Move to cal-position ThetaA (0 deg calibration)
M361 - SCARA calibration: Move to cal-position ThetaB (90 deg calibration - steps per degree)
M362 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiA (0 deg calibration)
M363 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiB (90 deg calibration - steps per degree)
M364 - SCARA calibration: Move to cal-position PSIC (90 deg to Theta calibration position)
M365 - SCARA calibration: Scaling factor, X, Y, Z axis

________________________________________________________________________________
Avant de commencer la calibration rechargez les paramètres par défaut du firmware dans l'eeprom, puis sauvegardez.
M502
M500
________________________________________________________________________________
On commence la calibration, patience …
Je vous met la photo disponible sur le site de Quentin Harley qui est relativement claire,
http://www.morgan3dp.com/wp-content/upl ... image1.jpg
________________________________________________________________________________
G28
M360; (Theta 0°)
Déplacez-vous avec le jog Y pour mettre Théta a 0°
M114

SENT: M114
RECV: X:175.00Y:22.90Z:210.00E:0.00
RECV: SCARA Theta:-17.82 Psi+Theta:116.87
RECV: SCARA Cal - Theta:-17.82 Psi+Theta (90):44.69
RECV: SCARA step Cal - Theta:-3.37 Psi+Theta:25.44

M206 X-17.82
________________________________________________________________________________
G28
M361; (Theta 90°)
Déplacez-vous avec le jog X pour mettre Théta a 90°
M114

SENT: M114
RECV: X:-6.42Y:199.91Z:210.00E:0.00
RECV: SCARA Theta:93.99 Psi+Theta:129.78
RECV: SCARA Cal - Theta:76.17 Psi+Theta (90):-54.21
RECV: SCARA step Cal - Theta:17.75 Psi+Theta:6.76

M92 X17.75 Y17.75
_______________________________________________________________________________
G28
M364; (Psi Arm Elbow 90°)
Déplacez-vous avec le jog X/Y pour former un angle de 90° entre Théta et Psi
M114

SENT: M114
RECV: X:100.00Y:169.13Z:210.00E:0.00
RECV: SCARA Theta:51.30 Psi+Theta:128.70
RECV: SCARA Cal - Theta:33.48 Psi+Theta (90):-12.60
RECV: SCARA step Cal - Theta:10.12 Psi+Theta:15.26

M206 Y-12.60
________________________________________________________________________________
Si tout est ok, on fait une sauvegarde !
M500
________________________________________________________________________________
Tant que G28 ==> M360 ==> G28 ==> M361 ==> G28 ==> M364 ne retournent pas les bonnes positions,
il faut continuer et tout reprendre du debut jusque a ce que tout soit parfaitement aligné, a ce moment là on peut sauvegarder dans eeprom avec M500

Quentin Harley a abandonné sur la morgan Pro Arduino pour passer sur Smotieboard
http://www.morgan3dp.com/store/#!/Morga ... y=19471007
La Smotieboard est sûrement la solution pour aller vraiment vite avec la cinématique Scara,
mais son prix reste encore a ce jour un frein ...
http://smoothieware.org/smoothieboard
http://robotseed.com/index.php?id_produ ... &id_lang=2

J'ai fait des tests vite fait avec diverses versions récente de MARLIN, pas réussit a faire fonctionner, ça pars dans tous les sens, bref a suivre sur cette partie ...

Je ferait sûrement dans le futur un test plus poussé avec une cinématique plus précise,
soit avec des moteurs micro-réductés et une Smotieboard.
Soit en version Scara mono-bras avec poulies de réduction et courroies fermées,

Librement,
François

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Re: Etude cinématique SCARA

Messagepar frafa » mer. 16 nov. 2016 01:19

Bonjour,

Céline bosse sur le premier proto dans le but de porter la dernière version de MARLIN sous Scara,
et de mon coté j'avance sur la V2 d'un proto plus évolué, qui sera aussi testé sous Smoothie.
A suivre ...
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Re: Etude cinématique SCARA

Messagepar frafa » lun. 28 nov. 2016 15:54

7 Bonjour,

Le proto Scara (cinématique inverse) est fin prêt pour tests
Il reste a trouver un moyen de sécuriser le Z qui en cas de coupure du moteur atterrira sur le bed et fera des dégâts,
a ce jour je pense remplacer le Nema 17 par un Nema 17 micro-réducté sur le Z.

Le plus gros morceau reste a faire, ajouter la cinématique inverse a Smoothie.

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Re: Etude cinématique SCARA

Messagepar frafa » ven. 16 déc. 2016 00:32

Première impression de Scara !

Vidéo: https://www.youtube.com/watch?v=8rf5wh9 ... e=youtu.be

A suivre les sources, les modifs pour le firmware, les variables de réglages, la calibration des bras, bref tout pour la reproduire ...

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Re: Etude cinématique SCARA

Messagepar fernand » ven. 19 mai 2017 22:55

Bonjour, très belle machine. En la voyant, je me suis demandé d'où proviennent les roues aluminium des bras. J'ai récemment cherché ce genre de chose sans trop de succès. Bravo en tout cas.

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Re: Etude cinématique SCARA

Messagepar frafa » mer. 30 août 2017 19:51

Bonjour,
Oup'sss, désolé je repond tardivement ....
Poulies sur Ebay: http://stores.ebay.fr/3dhamburg/
Banggood en as aussi et plein d'autres ...
Profilés Motedis: http://www.motedis.com/shop/Nutprofil/2 ... 1_133.html
Le nouveau modèle ci-dessous as des poulies découpées dans du mdf a la découpe laser ...
Modifié en dernier par frafa le jeu. 31 août 2017 13:31, modifié 2 fois.

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Re: Etude cinématique SCARA

Messagepar frafa » mer. 30 août 2017 20:12

Bonjour,

Après avoir testé Marlin et Smoothieware, je suis tombé sur Reprapfirmware et les cartes Duet
du coup j'ai eut envie de tester, j'ai commandé une DuetWifi: https://www.duet3d.com/DuetWifi

J'avais contacté le développeur avant achat, il m'avait dit que le support de Scara n’était pas finalisé mais que cela était prévu, du coup j'ai commandé.

Et ben franchement je ne regrette pas mon investissement !
Au bout d'environ 1 mois et pas mal de mises a jour de David Crocker's @dc42 https://www.duet3d.com/forum/thread.php?id=1847
j'ai aujourd'hui une imprimante 3D 100% fonctionnelle !

Un grand merci a David Crocker's pour sa réactivité, par moment il sortait 1 mise a jour rien que pour que je puisse avancer !
Touts les cinématiques des différents Scara sont maintenant supportées !

Je viens ce jour de refaire une beauté a mon imprimante 3D, car a force de changer les dimmensions du Bed, l’électronique l'afficheur les bras, etc ... elle était un peu en foutoir.

Je ne saurait que trop vous recommander ses cartes Duet, Paneldue, IR Sense, que du bon dans tous ces produits.

IL ne me reste quasiment plus que a trouver une place pour l'électronique, sûrement en haut du mat ...
Histoire de pouvoir désolidariser facilement le mat du plateau pour le transport.

Surface d'impression 300x300x400mm

Vidéo: https://youtu.be/yfZkDReH0pI


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Re: Etude cinématique SCARA

Messagepar fernand » mer. 20 sept. 2017 13:33

frafa a écrit :Bonjour,
Oup'sss, désolé je repond tardivement ....
Poulies sur Ebay: http://stores.ebay.fr/3dhamburg/
Banggood en as aussi et plein d'autres ...
Profilés Motedis: http://www.motedis.com/shop/Nutprofil/2 ... 1_133.html
Le nouveau modèle ci-dessous as des poulies découpées dans du mdf a la découpe laser ...


Merci bien !


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